工业机器人工程应用虚拟仿真教程 MotoSim EG-VRC pdf mobi txt 2024 电子版 下载

《工业机器人工程应用虚拟仿真教程：MotoSimEG-VRC》以安川（YASKAWA）工业机器人作为对象，介绍使用安川公司的机器人仿真软件MotoSimEG-VRC进行工业机器人的基本操作、功能设置、方案设计和验证的学习。中心内容包括：认识、安装工业机器人仿真软件；各个菜单中工具的使用；如何使用MotoSimEG-VRC在工业机器人焊接、喷涂、码垛、打磨等项目中构建系统；宏程序、传送等功能在仿真中的使用。

通过本书学习可使读者熟练使用安川工业机器人仿真软件MotoSimEG-VRC，掌握工业机器人虚拟示教、工业机器人工作站布局、工业机器人工作姿态优化，确认系统方案、工业机器人型号、工业机器人/工件安装位置、工业机器人动作范围和可达到性等，进而对夹具提出修改意见等全面、系统的仿真应用技能；使读者了解工业机器人离线编程仿真方法，掌握利用相关建模操作来组建常见工业机器人工作站的方法和步骤。

为帮助读者学习，随书附赠实例源文件；通过手机扫一扫二维码即可观看演示视频；赠送PPT课件；建有学习交流QQ群：428167524

前言

1 章 认识、安装工业机器人仿真软件 1

1.1 了解什么是工业机器人仿真应用技术  1

1.2 安装工业机器人仿真软件MotoSimEG-VRC . 2

1.3 MotoSimEG-VRC 的软件授权 . 2

1.4 MotoSimEG-VRC 的软件界面介绍及作用 . 3

学习检测 . 4

2 章 MotoSimEG-VRC 系统设置. 7

2.1 创建机器人系统  7

2.2 设置系统选项  21

2.3 平移、旋转等操作  22

学习检测 . 23

3 章 Home 菜单中的工具使用. 27

3.1 编辑和示教工具  27

3.2 视图工具  34

3.3 模型工具  35

3.4 拾取工具  37

3.5 屏幕工具  38

3.6 测量等工具  38

3.7 操作工具  39

学习检测 . 40

4 章 Controller 菜单中的工具使用. 46

4.1 示教器编程工具  46

4.2 程序创建工具  51

4.3 文件设置工具  54

4.4 工业机器人系统设置工具  55

4.5 外部设备工具  57

学习检测 . 59

5 章 Simulatiaon 菜单中的工具使用 68

5.1 播放工具  68

5.2 I/O 变量等监视工具  70

5.3 碰撞检测工具  75

5.4 脚本管理工具  79

5.5 I/O 事件工具  80

5.6 喷涂设置工具  83

5.7 动画输出工具  85

5.8 调试工具  86

5.9 在线功能工具  88

学习检测 . 90

6 章 系统的创建及应用. 94

6.1 创建带导轨及外部轴的工业机器人系统  94

6.2 创建带协调的工业机器人系统  104

6.3 创建带CAM 功能的焊接机器人系统 . 108

6.4 创建不带CAM 功能的焊接机器人系统 . 116

6.5 创建带传送带同步的工业机器人系统（喷涂）  117

6.6 创建码垛机器人系统  126

6.7 创建打磨机器人系统  131

学习检测 . 141

7 章 MotoSimEG-VRC 的特殊应用 144

7.1 MotoSimEG-VRC 高速传送带搬运操作 . 144

7.2 MotoSimEG-VRC 宏程序 . 154

学习检测 

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• 作者：desire 发布时间：2013-03-29 15:57:01

  泛读

• 作者：Gloria 发布时间：2012-01-01 22:40:14

  上路吧。

• 作者：肉丸糊辣汤 发布时间：2011-06-29 10:06:56

  只能供基本了解一下

• 作者：卡西 发布时间：2010-01-30 01:13:57

  我的初中时光啊……

• 作者：棋子 发布时间：2018-05-26 14:42:30

  哮喘、胃反酸、过敏、血凝不佳、肥胖都和人体微生物的缺失有关，读后感慨“我们的科学是一滴水，我们的无知是一片海”。

• 作者：吴越春秋 发布时间：2021-08-13 14:02:54

  个人认为这本山水人物虽不及前三册，但是观赏学习还是上品！（七月初在苏州博览中心书展上看着这些画集，十分喜欢，回家后就五折拍下了，人生一大快事，哈哈～）

• 我们可以跟巴菲特学到什么？

  作者：唐明朝 发布时间：2015-03-05 17:35:42

  —读《巴菲特的投资组合》有感

  很早之前读过巴菲特以及芒格，内容平实、方法简单，如同饮了一杯白开水，让人怀疑作者是否隐瞒了自己的观点。于是转而寻找内容深奥复杂的投资书籍，希望能从中品尝到更丰富的味道。转了一圈头破血流后重读巴菲特，才明白大道至简的道理，用研究生期间李龙老师的话说：真传一句话，假传万卷书。

  巴菲特只做美国市场，伯克希尔•哈撒韦公司虽然坐拥2000多亿的财富，但只持有少数几只股票，并控制着为数不多的几家公司。用巴菲特自己的话说，那是因为认识到自己的能力所在，只做自己能够控制的事情。美国和中国的情况不同，但是一些最基本的原理可以说是放之四海而皆准的，正如有人喜欢吃辣，有人嗜酸，但是白开水却是谁都离不开的。

  一、股票的内在价值是最重要的因素。巴菲特认为股市的涨跌是不可知的，而股票的内在价值是可以计算出来的（巴菲特通过计算股票未来现金流的现值来计算股票的价值，至于如何计算我也没弄明白。不过方法不是最重要的，我们可以根据他的思路用别的方式计算股票的价值），股票的价格在一个长的期限内必然会体现股票的内在价值。我们选择股票时要选择背离其内在价值的股票，或者经营状况将大幅改善的股票。当股价严重超出其内在价值时将其抛出。

  二、要考虑概率。巴菲特在做出决策时总是从正反两方面考虑问题，尽量数字化，形成盈利和亏损各有多大的概率，并且计算盈利减去亏损后的数额，从而作出最后的决定。比如说，拟定股票3个月内涨幅20%的可能性为60%，下跌10%的可能性为40%，那么投入10万美元3个月内该只股票的收益=10万*60%*20%---10万*40%*10%=8000,3个月的收益率为8%，年收益率为4*8%=32%。当然，概率的定量分析只是相对的，即便用超级计算机也不能准确计算出某一时刻某只股票涨跌的概率，更别说准确指出其涨跌的幅度了！这种估计更多的是凭个人的经验以及知识储备，其准确性因人因时而异。但这种框架分析其意义却是难以估量的，它使我们在做决定时从时间、空间进行思考，此时这种分析就脱离了单维度的直线思维模式，准确性自然不可同日而语。我们进行操作时自然也应当从概率的角度考虑问题，要把概率和钱额结合起来考虑最后的结果，正如索罗斯所言，重要的不在于你是否赌对，而在于你赌对时盈利多少。具体而言，操作一支股票时，要提前设定拟操作的时间、设置好止损止盈点，做到有备无患。

  三、要长期持股。巴菲特说如果你不打算永远拥有这只股票，你就不要买它。对此我们应当这样理解，巴菲特买入的股票首先都有很强的成长性，随着时间的推移股价自然水涨船高；其次，他买入时股价都被严重低估，股价的修复自然也需要很长的时间。但也绝不是他所说的永远持有。比如说，2000年至2003年巴菲特趁港股大跌时大批买入中石油，2007年7月到10月巴菲特以11～14港元的价格卖出了中石油，按照他1.62港元的买入成本，赚了7倍多。从这个案例中可以看出巴菲特持股也是有期限的，当股价严重高于内在价值时也会抛出。同样不可否认的是，巴菲特持股的时间确实很长，大部分都超过了10年。中国作为新兴市场，股市一个重要的特征就是畸高畸低，基于这一特点我们没必要花上五六年的时间做一次过山车。但至少应当做到在计划持有的期限内持有（如果没有黑天鹅发生），如果持有的期限过短，即便你拥有优势也不一定立刻就会体现出来。比如你和一个朋友玩抛硬币的游戏，正面你赢10元，反面你输6元。这是你明显具有优势的游戏，但这种优势必须通过游戏的次数才能得以体现，即玩的次数越多你才越有可能获得期望的结果。

  四、忽略短期波动。巴菲特一旦下定决心，只要公司的内在价值不向坏发展，他会忽视股价的波动，真正做到心不动，不为万物所动，达到了佛家入定的状态（这一点颇和六祖慧能所言：风未动，番未动，仁者心动）。我们不可能有他这样强大的定力，但我们至少可以做到提前设定止损止盈点，此区间内我们是安全的，从而忽视区间内的短期波动。

• 凶恶的巨人是如何变成吃瓜群众的？

  作者：卡卡 发布时间：2016-12-27 20:44:32

  如果达尔的小说书名《好心眼巨人》的说法成立，那么“巨人”这个词语所对应的大部分对象就应该是坏的。不管是《杰克与豌豆》里面那个能够嗅出孩子气味，想要吃人的巨人，还是王尔德笔下《巨人的花园》里那个一开始挺自私的巨人，我们对巨人的感觉都不太好。因为身高代表着力量，这种力量对人类也并不友善。

   

  《好心眼巨人》的故事里面，世界被区分成这样几个等级：吃人巨人、好心眼巨人、成人、孤儿们。可以这样说，如果按照物种进行分类，孤儿索菲和好心眼巨人，都只是各自物种食物链的底层，按照最近流行的说法，都是各自物种之中最可能被“霸凌”的对象。其实，达尔小说里的很多主人公，都是命运多舛，家境贫寒的查理，失去父母又遭受姨妈虐待的詹姆斯，还有小孤儿索菲……现实生活那么多的不如意，却没有压垮这些孩子，同样也没有改变好心眼巨人，他们都在生命中保留了最善良的底色。

   

  小说结局虽然都是惩恶扬善，但是我们会发现小说的主线并非是所谓的复仇或者反抗。弱者的力量其实并没有达到一定可以反败为胜的地步，但是那些“坏东西们”却自己一步一步走向了失败的结果。詹姆斯的恶毒姨妈，如果不是想着利用大仙桃赚钱，又何至于被大仙桃压得扁扁的？吃人的巨人们如果不是因为要去女童学校和男童学校去吃孩子，也不会激起索菲保护同类，阻止巨人的强烈念头。

   

  相对于仙桃压扁恶毒姨妈的方式，《好心眼巨人》的故事要费一些周折。相对于《詹姆斯与大仙桃》的滚到哪里算哪里，《好心眼巨人》真是个标准的女孩故事。想要解决问题，就要有一个周密的计划。

   

  首先要造一个梦，有一点点恐怖，但是为了让女王意识到这件事情的严重性，噩梦也并不是坏事。然后就是千里迢迢地赶去伦敦，把这个梦吹到女王的卧室里，而且在女王醒来之前，索菲必须要坐在女王卧室的窗台上。等女王醒来之后，索菲还必须在最短的时间之内把听起来极其荒诞的事情用最简短的语言表述出来，并且明确地表达出自己的意愿。（来个男孩，你确定真的能说得清楚？）

   

  一个小女孩，在一个巨人的帮助下，见到了英国女王，在军人们的帮助下，开始了她阻止巨人们吃人的伟大计划。

   

  其实整部小说，最让我感动的地方是捕捉巨人的时候，好心眼巨人和索菲的表现。照理说，他们是不堪一击的，是弱不禁风的，但是当英国士兵被吃人肉块巨人捉在手上时，他们选择的是挺身而出，帮助英国士兵。

   

  好心眼巨人当然不是吃肉块巨人的对手，索菲自然更不是。但是那么单薄的小姑娘，居然用女王给她的胸针扎了吃肉块巨人的大腿，三英寸深，都插进去了。然后我们的好心眼巨人也“狡猾”地骗吃肉块巨人：你被毒蛇咬啦。吃肉块巨人就上了当，拿手去握住脚踝，士兵们便顺势把吃肉块巨人给绑起来啦！而其他八个巨人，干脆醒都没醒。看吧，吃人豆子一点好处都没有，只会低智商，嗜睡，你们还敢不敢整天只吃肉？哼哼！

   

  就这样，九个吃人的巨人被运到英国，然后扔在深坑里，然后每天吃黑白条纹的大鼻子瓜，那东西要多难吃有多难吃，味道像臭鱼，像烂肉（所以你可以想象，不吃人，但是一定要活下去的好心眼巨人，每天是如何咽下那些难吃的东西的），这是他们不听好心眼巨人的劝告，要去吃人的惩罚。当然，他们并非没有吃人豆子的机会，因为总有喝醉了的傻瓜，爬过围住深坑的高围墙，成为他们的食物，所以，你们还敢不敢爬进动物园的猛兽区？在野生动物园里随便下车？

   

  女王对好心眼巨人说：“你虽然没有受过很好的教育，可你真不笨。”是呀，他当年可是把“炒肉丝·鸡肝丝”的书一“借”就是八年。后来，他不仅把“炒肉丝·鸡肝丝”的书全读完了，还读完了全部的莎士比亚，名副其实地读了几千部书，所以，你们还不去读书？^^

   

  虽然也不满意于自己目前的生活，但是从来不仅仅只是为了“打回去”而去反抗欺侮，聪明的好心眼巨人和索菲才没有走到“冤冤相报”的死循环里，活出了自己的生活和世界。

  首发于微信公众帐号“童人语（kidulttalk）”