航海多惯导协同定位与误差参数估计 国防工业出版社 pdf mobi txt 2024 电子版 下载

本书针对舰艇用长航时高精度航海惯导冗余配置的情况，研究了惯导间的信息融合方法，以实现惯导信息的协调优化和综合处理。本书提出了基于联合旋转调制的多惯导系统联合参数估计滤波算法，在保证冗余系统整体可靠性的条件下，提高导航参数的精度。以此为基础，本书对该滤波算法的极区适用性进行了分析研究。本书还研究了激光陀螺航海惯导相对性能在线评估方法，以优选出精度更高的系统作为主惯导。针对舰载、艇载武器发射过程中的振动环境影响激光陀螺精度的问题，本书研究了激光陀螺的g敏感性误差机理及其标定补偿方法。本书可为惯性导航专业的从业人员和在校研究生提供有益的参考。

第1章绪论

1.1研究背景

1.2国内外研究现状

1.2.1国内外旋转调制航海惯导研究现状

1.2.2多航海惯导信息融合技术研究现状

1.2.3二频机抖激光陀螺g敏感性误差研究现状

1.3本书主要内容

第2章冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法

2.1旋转调制激光陀螺航海惯导的误差特性

2.1.1坐标系定义

2.1.2捷联式激光陀螺惯性导航系统误差特性

2.1.3单轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性

2.1.4双轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性

2.1.5旋转调制对惯性器件随机噪声的调制作用

2.1.6结论

2.2冗余旋转调制激光陀螺航海惯导联合误差参数估计

2.2.1—维运动场景下双加速度计联合误差参数估计

2.2.2单通道冗余单轴旋转惯导系统联合误差参数估计

2.2.3三维运动场景下冗余惯导系统联合误差参数估计

2.3冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法

2.3.1单轴旋转调制激光陀螺航海惯导定位误差预测模型

2.3.2冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方案设计

2.4仿真与实验验证

2.4.1仿真实验

2.4.2静态实验

……

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• 作者：c猫猫的夏天 发布时间：2018-04-09 14:13:36

  这么说吧，读完这本书，我真的很想尝一下清水煮扁豆的滋味儿~

• 作者：clare 发布时间：2014-01-05 15:21:10

  本人添加的哟！

• 作者：测量宇宙的人 发布时间：2009-04-24 00:20:18

  fantasy很简洁，图也不少，重要的是偶像摩尔根写的，比那些教科书好多了！！

• 作者：朵朵落 发布时间：2012-02-24 09:58:50

  这本书写得也太好了吧！！是在为腾讯公益做书的时候拿来参考的，没想到写得这么有深度

• 作者：joice 发布时间：2024-02-01 19:56:26

  get不到

• 作者：DavidN 发布时间：2020-10-20 15:16:17

  细致入微，将其称之为婚礼摄影的“圣经”毫不为过

• 一些砾石，一些石头：日本园林的自然、艺术和精神

  作者：直子 发布时间：2021-08-06 00:13:59

  

  去年，德国作家玛丽恩·波施曼的小说《松岛》被翻译成英文。故事发生在日本，获得了柏林文学奖，并入围了布克国际文学奖。以下是本书作者、诗人玛丽恩·波施曼作为客人在京都的哥德学院（Goethe Institute-Villa Kamogawa）访问的三个月期间，与身在日本的作家兼摄影师斯蒂芬·曼斯菲尔德（Stephen Mansfield）之间的访谈节选。

  斯蒂芬·曼斯菲尔德：我知道你在京都的大部分时间都是在城市的花园中度过的。是什么吸引了你？你是怎么找到它们的？

  玛丽昂·波施曼：多年来，我一直对园林艺术感兴趣。所有的具体内涵，伊甸园、天堂、田园牧歌式的景观，你既可以在巴洛克式的花园中找到，也可以在英式的花园中找到。当我参观一座城市时，我总是先尝试找到花园和公园。例如，我在加里宁格勒的那一个月就是这样做的。这一点特别有趣，因为在那里你可以发现源自多个时代和意识形态概念的公园:前德国城市公园、对公众开放的贵族花园、植物园和动物园，以及带有操场、游乐场和为每年胜利日游行准备的阅兵场的典型苏联公园。我发现在花园中漫步可以学到很多关于一个国家及其历史的知识。这就是我在京都的目的——通过参观日本园林来接触日本美学，感知它们的美并思考。当然，我读过很多相关的书，因为通常你只能看到你知道的东西。

  在你的小说《松岛》中，你用了一页的篇幅详细列出了日本松树的品种。你能解释一下这种树在你心目中的地位吗？

  从某种意义上说，我的小说主要是一本关于树木的书。它是关于日本松树和美国糖枫树的。我的第一个想法是写一本关于这些树的美丽的书，一本非常安静、沉思、富有诗意的书。事实上，我是以一首诗开始的，本书与它同名——松岛。但是一棵树不仅仅是美丽和自然，它代表着历史和政治，是一种象征和概念。对我来说，比较不同国家如何看待他们的树是非常有趣的，这意味着从一个角度看他们自己。日本黑松是一棵与智慧、力量和纪律联系在一起的树。它以一种看起来绝对野性的方式进行了正式的修整，因此自然形成了一种自然的形象，一种自然的观念。在写松树的时候，我写了一本关于影射与偏见、文化与表象、传统与现代社会、梦想与现实的书。

  这本书的另一个灵感来自能剧。我着迷于这种戏剧的结构，尤其是幻觉方面。大多数能剧都是“鬼故事”，但你永远不知道谁扮演鬼，是活着的人还是死去的人。我想做一些类似的尝试，我认为我的角色与谢符合这一点——他可能被称为doppelgänger（分身）。

  书中描写的段落听起来是真实的。你一定在日本花时间研究过环境？

  在歌德学院实习期间，我有机会在京都呆了三个月。我想研究日本的美学，我着迷于特定的日本艺术，如茶道、花道、能、歌舞伎、步陀，我在京都的短暂时间里，我发现最可行的专注于日本花园。三个月来，我参观了京都的花园，凝视着石头和碎石，在池塘周围散步。这是一次身体上和精神上的体验，类似于小说中我笔下的人物的朝圣之旅。它增强了我对东西方美学原则之间差异的感觉，例如不对称，阴影的重要性，与西方文化强调可见性，或简单，基于难以想象的复杂规则。我的一个问题是，这些原则如何在后现代时代生存?

  两年后，在红叶季，我回到日本，参观了芭蕉路线上的一些地方。我很喜欢在其他许多诗人都看过特定风景的车站写诗的想法。

  然而，我的文章几乎要写完了，（我发现）它更多地来自文学和想象，而不是具体的感知。奇怪的是，我的经验是，当描述是构建而不是模仿时，它们看起来特别真实。

  作家们经常谈到日本的花园复制自然。在我看来，最完美的风景不是模仿自然，而是超越自然。你同意吗?

  我完全同意。在日本园林中，没有模仿自然的荒野感。可能被复制的，是自然秩序的理念，精神敏感性的形象。在西方传统中，正式的花园，例如凡尔赛宫，以其严格的线条、花坛和从一个中心指向开放的视角，代表了宇宙的秩序。日本的花园看起来完全不同，但原则是相似的，创造一个周围环境，让我们想起，例如，极乐之岛（Islands of the Blessed）、不老仙乡（Land of the Immortals，在古代中国神话中指冲绳）。因为我们不知道这些风景到底是什么样子的，所以创造一种平静心灵的氛围是很重要的，这种氛围有助于心灵升华。

  在我看来，在旱景花园和漫步花园中，我们发现了日本人头脑中两种几乎相反的冲动。前者简单，甚至谦卑，精神驱动，后者美丽，但偶尔接近炫耀，一个快乐驱动的实体。寺庙和游乐园

  。

  旱景园林和散步园林看起来很不一样，它们有不同的历史根源。旱景园林被用来在寺庙里冥想，寺庙里，贵族阶级消遣的散步园林，用于聚会、乘船旅行，也许带着隐藏在背后的想法，属于早已身为神仙的那群人。在茶园中，这两方面结合在一起。你漫步其中，欣赏苔藓和碎石，既是主人又是客人，也就是说，你不是一个人，是在社交，但这种会面的目的不只是喝茶聊天，而是增强自己的意识。

  你能告诉我一些你即将翻译的关于日本花园的文章的主题吗?

  我的散文集不仅仅是关于日本园林的，它们涉及很多方面的美学和感知，我还写了一些关于日本主题的文章:龙安寺和我在那里的个人经历，赏月建筑，这让作为一个诗人的我特别着迷，因为月亮是传统诗歌中最重要的主题之一，但我以前从未听说过有什么特殊的赏月装置:一个靠近池塘的平台，为了看到水中的倒影，或者一个小塔，有一个圆的，像月亮一样的窗户，我觉得不可思议。在德语中，我的文章叫做“Mondbetrachtung In mondloser Nacht”，可以翻译为“无月之夜观月”，这个标题暗示了想象力的力量。另一篇文章讲述了我参观西芳寺——也就是苔寺的经历，这是京都著名的苔藓花园，在那里我思考了区分100种苔藓的分类差异和生物学上的困难:据说在苔寺你能找到100种苔藓。这就提出了语言学和诗学上的问题，因为谁知道100种不同的苔藓呢？

  小泉八云（Lafcadio Hearn）写道，日本的花园是“……过去的花园”。未来会认为它们只是梦想，是一种被遗忘的艺术的创造。”你感觉到以过去的精神创造的当代园林的衰落了吗?

  传统的日本园林的惊人效果是它们看起来绝对的现代。至少与欧洲或一般的西方园林相比，石头设置的不对称性看起来是随机排列的，但这里有一个系统，只是你无法用逻辑的努力去把握它。从这个意义上说，当代的花园，在过去的精神中建造，或多或少是一种复制，可能缺乏深度。但我的经验是，我看到的当代花园以它们自己的方式达到了一种新的深度。在德国，我最近看到了安藤忠雄设计的一座建筑。兰根基金会（Langen Foundation）是一座现代艺术博物馆，建在前北约火箭基地的基础上，周围环绕着一座混凝土墙花园、一个水池和一排日本樱桃树。这个花园确实不同于一个正式的花园，但我认为它传递了过去的精神，也包含了最近几十年发生的事件的记忆，特别是在德国。

  那么，正式的花园，即使是那些满是鲜活植物的花园，是否有可能变成木乃伊化的文化文物呢?

  我不这么觉得;相反，这些地方比其他文物和其他文化空间更生动。这些建筑在某种程度上是永恒的，每天参观这些花园的人们正在丰富他们的感知模式。这样一个正式的花园并不只是屹立了几个世纪，它每天都需要一定的维护，比如耙草、除草或清洗石头上的灰尘。我们可以把它称为一次又一次使花园恢复生机的过程。

  禅学作家艾伦·瓦茨(Alan Watts)认为，干燥景观花园的创造者没有“将自己的意图强加于自然形式的意识，而是小心翼翼地遵循形式本身的‘无意图意图’。”你认为当代园林设计师有必要的敏感性来达到这种精神状态吗?

  据我所知，定期的冥想是一种基本的练习，以达到这种精神状态，并在第二步，创造一个花园。每个花园都可能反映出其创造者的精神状态。我看不出当代设计师为什么不能遵循形式本身的“无目的意图”。当我阅读古老的日本园林手册时，最让我兴奋的是，神道教认为石头是有生命的。因此，园林设计师必须先满足主石的愿望，然后再对其他石头的愿望作出反应。我想知道这些概念在当代园林设计中是否仍然被接受。

  我想是的。园林设计师兼禅宗僧人枡野俊明谈到倾听石头的“请求”，认为人们应该与它们“交谈”，等待“直到它们似乎说话了，并说出它们想被放置在哪里”。是否可以说，体验日本园林使我们能够审视其他艺术和实践，微调品味，提高我们对日本美学的欣赏，并发展一种我们的批判能力的鉴赏力?

  我不得不承认我认识几个人，他们看过日本花园，觉得它们很无聊。我的个人经验是，你需要一些时间来调整这些花园的情绪，能够忍受寂静和容忍微妙。在我们的日常生活中，我们并不习惯这样的环境，在日本的花园几周后，我发现其他游客经常变得非常紧张，他们立即拍了一些照片，避免在那里呆下去。真正的问题是，体验日本园林是对整个人的挑战，一个人首先要改变自己，只有这样才能对艺术品的看法，只有这样你自己才能足够精致，才能欣赏到它们的精妙之处。

  在这个例子中，用于园林的日本美学，乍一看似乎相当深奥。像“静寂”（绝对的静止），考古（珍贵的简单）和“幽玄”（深邃和美丽）这样的概念是不容易掌握的。你是如何实现这些想法的?

  这些概念对我来说是陌生的，或者至少我不知道这些术语。我的印象是，西方美学似乎没有什么区别，我不知道我们有一个相当于幽玄或考古（注：原文为koko，注释为“precious simplicity”，疑为访谈者之谬，他们或许想说的是“簡素”，求证）。但尽管如此，这些想法对我来说还是很自然的，作为一个艺术家，我处理它们，即使我不命名它们。当我意识到人们可以对这些事情进行概念性的沟通时，我感到极大的宽慰，即使它们是非常微妙的东西，很难表达出来。

  园艺原则意味着自然和人为之间的合作。考虑到这种深思熟虑的创作过程，将自然元素过滤成预先设想的形式，这是否意味着最成熟的花园也可以被视为艺术作品？例如，亚洲研究专家玛拉·米勒（Mara Miller）把日本花园称为“视觉艺术的亚种”，是一种虚拟空间的形式……

  当然，它们是艺术作品，它们创造了一个视觉空间，更重要的是，一个精神空间。对我来说，最有趣的是，在日本园林中，你不必决定它是自然作品还是艺术作品，因为与西方美学相比，这些概念是没有划分的。我发现它很迷人，一个日本花园结合了自然，艺术和精神。艺术特性只是一个方面，或者也许这种特定类型的艺术品是由自然之美和心灵的无限性滋养的，所以你不仅能意识到外在，而且还能意识到你通常不注意到的内在空间。

  18世纪的英国景观设计师汉弗莱·雷普顿（Humphrey Repton）曾写道：“景观园艺的基本原则之一就是掩盖真实的边界。”这是否可以解释为，花园实际上是封闭的，但至少在观众的想象中，是无限的？

  我在日本居住期间写的诗集的题目是:“借来的风景”。这是一个来自园林艺术的术语，它的意思是，花园的建造包括位于墙外的元素，例如一座山或一座宝塔。在京都，你会发现一些花园，树木或树篱的排列方式，似乎，花园延伸到远处的景观。其中最著名的例子是修学院离宫的皇家花园。它产生了令人惊讶的效果。你穿过错综复杂的树篱，走到山顶，突然间，整个山谷的景色尽收眼底。在1631年出版的中国园林手册《园冶》中，园林建筑师计成首次描述了借用景观的手法:即使在有限的空间中，也要唤起大自然的全部力量和浩瀚。根据我的经验，这通常会成功。

  在日本的花园中，就像在陶瓷制作等其他学科中一样，一个缺陷可能被认为是一种影响。有人回忆起莱昂纳德•科恩（Leonard Cohen）的歌词:“万物皆有裂缝。光就是这样进来的。”在你沉浸于京都花园的过程中，你注意到了不完美的优点吗？

  我知道残缺不全是日本美学的主要特征之一，但说实话，我认为残缺不全的影响在陶瓷上要比在园林中明显得多。打碎的茶碗用金漆补上，裂缝就成了装饰品。花园总是在变化，每小时的光线都不一样，植物在生长，叶子在脱落等等。在一个花园里，从来没有达到完美的状态，总有一些东西是缺乏的，你要么有花，要么有雪，要么有落叶。但如果完美意味着对称——是的，我注意到，在日本的花园中没有对称，与一个对称的花园相比，和谐的感觉是绝对不同的。不对称模式让你保持清醒，它们告诉你，每时每刻，每一个观点都是新的。

  你提到过景观设计师重森三玲一次。他在园艺界是一个颇有争议的人物，一些人认为他是创造性的反传统者，另一些人则认为他是传统的掠夺者。你对这个人有什么看法？

  据我所知，重森三玲在他的园林设计中吸收了西方艺术的影响。他研究了超现实主义，他的一些石头设置看起来真的很狂野和情绪化，好像它们会带来无意识的模式。我真的很欣赏他的作品，我认为这是对传统园林的一种令人信服的更新，虽然它没有传达同样的宁静。这是我们这个时代的作品，也许可以帮助我们更好地欣赏传统园林的特色。

  可以说，日本花园能激发一种精致的内省感。你有这种体会吗？

  我的经验是，日本所有的传统艺术学科都深化了这种精细的反思。参观花园的人总是被从日常生活带入心灵世界。就我个人而言，当我来到一个花园，并没有期待什么特别的时候，我有时会被这种力量和寂静所征服。我不敢说这种寂静是来自花园，还是来自自己的内心。事实上，没有什么壮观的景象：一些碎石，一些石头。

  禅宗告诉我们，平静是获得心灵平静的先决条件，而世界是永恒的，不安宁的运动。日本园林对空间的把握，将自然转化为艺术，有可能提供那种静止吗?

  日本花园当然可以提供这种宁静，但更重要的是，它还可以帮助你在室外找到这种宁静。我相信你可以在一个停车场里体验它，如果你只在一个正式的花园中感受过它的浓缩和精炼。当然，在花园里比较容易。

  我在我的一本书中写道，“花园可能不会改变我们的生活，但它们可以无可估量地改善它。”你在京都的花园中度过的时光对你有什么影响?

  也许说它改变了我的生活并不夸张，因为它真的为我打开了一个新的世界，或者至少是一个新的世界观。在日本，微妙的美有着如此重要的意义，背景、空旷的空间、阴影和无形的东西。我不敢说我已经掌握了这种美学的基本原理，但我在其中发现了一些与我自己的意图非常接近的东西，在没有事先能够用语言表达我真正想要的东西之前。

  原载于Kyoto Journal，直子译。

  https://www.kyotojournal.org/gardens/some-gravel-some-stonesnature-art-and-spirit-in-japanese-gardens/

• 纪念那些转瞬即逝的时光

  作者：长袖 发布时间：2016-09-21 12:25:47

  大学校园没有车水马龙的喧嚣，只有阳光透过树叶点点的光斑，教学楼间蜿蜒曲折的小路异常静谧……看着看着，就穿越到了曾经的大学生活。

  买书的时候还是夏天，读过全本，现在已是秋天。毕业时与同窗们一别，过往付诸流水，只剩下年少的记忆真挚甜美，永远珍藏在心。

  象牙塔的生活像一个美好的梦，活泼浪漫，色彩丰富。作者毕业于清华，讲述的过往也是清华的林林总总，我不禁想到，如果高中的时候读到这本书，会不会也做一个清华梦？

  拉拉杂杂啰啰嗦嗦讲了一大堆，希望对想读这本书的人有一点点的用处。

  致敬作者文中白衣飘飘的八零年代。